行業(yè)新聞|2022-05-26| 深圳維動(dòng)自動(dòng)化
主要傳動(dòng)結(jié)構(gòu)有行星輪,太陽(yáng)輪和內(nèi)齒圈。行星輪減速就是齒輪減速的原理,有一個(gè)軸線位置固定的齒輪叫中心輪或太陽(yáng)輪,在太陽(yáng)輪邊上有軸線變動(dòng)的齒輪,既作自轉(zhuǎn)又公轉(zhuǎn)的齒輪叫行星輪,行星輪有支持構(gòu)件叫行星架,通過行星架將動(dòng)力傳到軸上,再傳給其它齒輪。它們由一組若干個(gè)齒輪組成一個(gè)輪系。只有一個(gè)原動(dòng)件,這種周轉(zhuǎn)輪系稱為行星輪系。行星減速機(jī)是伺服減速機(jī)的一種,下面來(lái)分析行星減速機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖及運(yùn)行原理。
行星減速機(jī)是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中連接伺服電機(jī)和應(yīng)用負(fù)載的一種機(jī)械傳動(dòng)組件。行星減速機(jī)在機(jī)械設(shè)備的運(yùn)控系統(tǒng)中起到的作用主要包括:傳輸電機(jī)動(dòng)力和扭矩;傳輸和匹配動(dòng)力轉(zhuǎn)速;調(diào)整應(yīng)用端機(jī)械負(fù)載與驅(qū)動(dòng)側(cè)電機(jī)之間的慣量匹配;
行星減速機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖
可以看到,在行星齒輪組的結(jié)構(gòu)中,有多個(gè)齒輪沿減速機(jī)殼體內(nèi)圈環(huán)繞在一個(gè)中心齒輪周圍,并且在行星減速機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)工作時(shí),隨著中心齒輪的自轉(zhuǎn),環(huán)繞在周邊的幾個(gè)齒輪也會(huì)圍繞中心齒輪一起“公轉(zhuǎn)”。因?yàn)楹诵膫鲃?dòng)部分的布局非常類似太陽(yáng)系中行星們圍繞太陽(yáng)公轉(zhuǎn)的樣子,所以這種減速機(jī)被稱為“行星減速機(jī)”。中心齒輪通常被稱為“太陽(yáng)輪”,由輸入端伺服電機(jī)通過輸入軸驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
行星減速機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖有多個(gè)圍繞太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)的齒輪被稱為“行星輪”,其一側(cè)與太陽(yáng)輪咬合,另一側(cè)與減速機(jī)殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈咬合,承載著由輸入軸通過太陽(yáng)輪傳遞過來(lái)的轉(zhuǎn)矩動(dòng)力,并通過輸出軸將動(dòng)力傳輸?shù)截?fù)載端。正常工作時(shí),行星輪圍繞太陽(yáng)輪“公轉(zhuǎn)”的運(yùn)行軌道就是減速機(jī)殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈。
當(dāng)太陽(yáng)輪在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)時(shí),與行星輪的咬合作用促使行星輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn);同時(shí),由于行星輪又有另外一側(cè)與減速機(jī)殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈的咬合,最終在自轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的作用下,行星輪將沿著與太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)相同的方向在環(huán)形內(nèi)齒圈上滾動(dòng),形成圍繞太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)的“公轉(zhuǎn)”運(yùn)動(dòng)。通常,每臺(tái)行星減速機(jī)都會(huì)有多個(gè)行星輪,它們會(huì)在輸入軸和太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的作用下,同時(shí)圍繞中心太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn),共同承擔(dān)和傳遞減速機(jī)的輸出動(dòng)力。
不難看出,行星減速機(jī)的電機(jī)側(cè)輸入轉(zhuǎn)速(即:太陽(yáng)輪的轉(zhuǎn)速),要比其負(fù)載側(cè)輸出轉(zhuǎn)速(即行星輪圍繞太陽(yáng)輪公轉(zhuǎn)的速度)要高,這也是為什么它會(huì)被稱作“減速機(jī)”的原因。
電機(jī)驅(qū)動(dòng)側(cè)與應(yīng)用輸出側(cè)之間的轉(zhuǎn)速比值,稱為行星減速機(jī)的減速比,簡(jiǎn)稱“ 速比”,通常在產(chǎn)品規(guī)格中用字母 “ i ” 表示,它是由環(huán)形內(nèi)齒圈與太陽(yáng)輪的尺寸(周長(zhǎng)或齒數(shù))之比決定的。一般情況下,具有單級(jí)減速齒輪組的行星減速機(jī)速比通常在 3 ~ 10 之間;速比超過 10 以上的行星減速機(jī),需要使用兩級(jí)(或以上)的行星齒輪組減速。
和所有運(yùn)控傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一樣,在運(yùn)控設(shè)備中使用行星減速機(jī)時(shí),也需要考慮到其傳動(dòng)效率、剛性和精度。而由于在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的咬合齒數(shù)較多,齒輪嚙合的總體接觸面積也比較大,因此,相比普通的固定齒輪減速機(jī),行星減速機(jī)的動(dòng)力傳輸效率更高,具備更強(qiáng)的轉(zhuǎn)矩動(dòng)力輸出能力,同時(shí)其傳動(dòng)剛性也更硬。通常伺服行星減速機(jī)的傳動(dòng)效率可以達(dá)到 97% 以上,背隙一般低于3arcmin,剛性可達(dá)3Nm/arcmin甚至更高。
行星減速機(jī)運(yùn)行原理(圖解)
(1)齒圈固定,太陽(yáng)輪主動(dòng),行星架被動(dòng)。
從演示中可以看出,此種組合為降速傳動(dòng),通常傳動(dòng)比一般為2.5~5,轉(zhuǎn)向相同。
(2)齒圈固定,行星架主動(dòng),太陽(yáng)輪被動(dòng)。
從演示中可以看出,此種組合為升速傳動(dòng),傳動(dòng)比一般為0.2~0.4,轉(zhuǎn)向相同。
(3)太陽(yáng)輪固定,齒圈主動(dòng),行星架被動(dòng)。
從演示中可以看出,此種組合為降速傳動(dòng),傳動(dòng)比一般為1.25~1.67,轉(zhuǎn)向相同。
(4)太陽(yáng)輪固定,行星架主動(dòng),齒圈被動(dòng)。
從演示中可以看出,此種組合為升速傳動(dòng),傳動(dòng)比一般為0.6~0.8,轉(zhuǎn)向相同。
(5)行星架固定,太陽(yáng)輪主動(dòng),齒圈被動(dòng)。
從演示中可以看出此種組合為降速傳動(dòng),傳動(dòng)比一般為1.5~4,轉(zhuǎn)向相反。
(6)行星架固定,齒圈主動(dòng),太陽(yáng)輪被動(dòng)。
從演示中可以看出此種組合為升速傳動(dòng),傳動(dòng)比一般為0.25~0.67,轉(zhuǎn)向相反。
(7)把三元件中任意兩元件結(jié)合為一體的情況:
當(dāng)把行星架和齒圈結(jié)合為一體作為主動(dòng)件,太陽(yáng)輪為被動(dòng)件或者把太陽(yáng)輪和行星架結(jié)合為一體作為主動(dòng)件,齒圈作為被動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)情況。
從演示中我們可以看出,行星齒輪間沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng),作為一個(gè)整體運(yùn)轉(zhuǎn),傳動(dòng)比為1,轉(zhuǎn)向相同。汽車上常用此種組合方式組成直接檔。
8)三元件中任一元件為主動(dòng),其余的兩元件自由:
從分析中可知,其余兩元件無(wú)確定的轉(zhuǎn)速輸出。第六種組合方式,由于升速較大,主被動(dòng)件的轉(zhuǎn)向相反,在汽車上通常不用這種組合。其余的七種組合方式比較常用。
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