行星齒輪減速器的背隙，也稱側隙，一般定義為:當輸出端固定，輸入端順時針和逆時針轉動，使輸入端產(chǎn)生額定轉矩±2%的轉矩時，減速器輸入端有微小的角位移，即為側隙。單位是“分”，也是一度的六十分之一。

隨著機械行業(yè)的精密化，對減速機的體積、效率和可靠性的要求越來越高，精密減速機的內(nèi)部構造就很重要。行星減速機的內(nèi)部構造如圖，中間的太陽輪和減速機的輸出端是一體的，與周圍的行星齒輪組成減速機內(nèi)部行星齒輪架，外齒圈與減速機殼體相連，與行星輪嚙合，由此構成整個傳動系統(tǒng)。

在減速機工作時，動力由減速機的輸入端輸入，由此帶動太陽輪運轉，行星輪與殼體的內(nèi)齒圈嚙合，整體既做自轉運動，也圍繞太陽輪做公轉運動。行星輪與太陽輪的半徑齒輪成一定比例，減速機的速比也有著直接關系。

行星減速器的背隙精度等級是指齒輪精度等級。國標規(guī)定了齒輪的12個精度等級。按精度順序分別稱為1級、2級…7級、8級、9級、l0級、11級、12級

每一級齒輪精度包括三個規(guī)格:齒輪運動精度；齒輪工作穩(wěn)定性精度和齒面接觸精度。運動精度規(guī)格決定了齒輪在一次旋轉中的旋轉角度的所有誤差值，從而確保恒定的傳動速比。齒輪的工作穩(wěn)定性規(guī)范決定了齒輪內(nèi)轉角在一轉中所有誤差的重復值，以保證傳動平穩(wěn)，減少振動和噪音。齒的接觸精度規(guī)格決定了齒輪傳動中嚙合齒接觸斑的比例，從而保證齒面上載荷分布均勻。

在行星減速機背隙檢測時，需要根據(jù)背隙的定義反向進行測量：

固定輸入端，在輸出端加載±2%額定扭矩，按正、逆時針方向旋轉減速機的輸出端，這時在減速機的輸出端會產(chǎn)生一個小的角度偏差，此角度偏差值即為我們所求的背隙。

行星減速機的輸出軸軸承尺寸有限，測量的結構沒有明顯的變化，通常采用放大測量的方法，在減速機輸出軸上加一半徑為r的擺桿，在半徑r處施加大小為F的力，這時在擺桿上同一點會產(chǎn)生前后偏擺量x，測得此偏擺量x反推角度變化α即可。

因為克服系統(tǒng)中的所有間隙都需要一定的扭矩，所以最準確的方法是測量齒輪箱一個完整的負載往復循環(huán)(順時針方向從零到額定負載扭矩值，然后卸載，逆時針方向扭矩反轉到額定扭矩值)。

以上就是關于伺服行星減速機的背隙等級與測量方法相關知識，通過對減速機輸出端的擺動距離，我們可以直接客觀的的判斷出減速機的精度是否有問題，從而提高專業(yè)性和工作效率。